[자율 주행 배달로봇]연습용 자동차 ROS구동 + 디자인 봅시다

jetson nano에 자동차킷 아두이노를 꽂고 ROS를 구동하였습니다. 기존 자동차 키트의 아두이노파하나는 블루투스 RC카를 기준으로 코드가 생성되어 대부분 지우고 ROS에 맞게 재구성하였습니다.

pygame을 사용하여 방향키로 자동차 방향을 조절해보았다.​

앞으로 전진도 잘 될 것 같다.하지만 그대로 사용하면 무선으로 이용할 수 없기 때문에 차 위에 젯슨 나노를 올려놓을 공간이 필요했습니다.

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집에 있던 블루투스 스피커 박스로 아두이노와 모터 드라이버, 센서 쉴드를 덮었다. 이리하여 전원을 연결하는 곳에 공간을 만들었다.저대로는 너무 볼품없어 보여서 집 절연 테이프로 싸주기로 했습니다.

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남은 상자에는 젯슨이 나쁘지 않기 때문에 올이 잘 들어간다. 카메라도 테이프로 붙여 단단히 고정한다.

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모두 합치면 이런 멋진 자동차가 완성된다.

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처음인 이녀석에 비해서는 뭔가 발전한 느낌이 든다.

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카메라를 켜고 조작해 보았다.

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